编程(cheng)机器人舵机是一种位置（角度）伺服的驱(qu)动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控(kong)制系统。编程(cheng)机器(qi)人舵机通过一瞬间的堵转扭力将舵盘进行转向，持续的(de)时间(jian)短。最(zui)早以前在(zai)高档(dang)遥控玩具，如飞机、潜艇模型，遥控机器人中已经(jing)得到了普遍应用。如今通过技术的革新，加工工艺的升级，舵(duo)机在各行各业中已得到越来越广泛的应用。
       编程(cheng)机器人舵机是(shi)糅(rou)合了多项技术的科技结晶体，它由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成，是一套自动控制装置，用一(yi)个闭(bi)环反馈控制回路不断校正输出的(de)偏差，使系统的输出保持恒定(ding)。对于舵机而言呢，位置检测器(qi)是它的输入传感器，舵机转动的位(wei)置一变，位置检测器的电阻值就会跟着(zhe)变(bian)。通过控(kong)制电路(lu)读取该电阻(zu)值的大小，就能根据阻值适当(dang)调整电机(ji)的速度和(he)方向，使(shi)电机向指定角度旋转(zhuan)。

       编程机器人舵机的形状和大(da)小很多，常见的有标准(zhun)舵机，微型(xing)舵机，大扭力舵机。小舵机(ji)力相对小，想要在小舵机中上大扭力，需要(yao)改进(jin)机构(gou)件，如采用更强硬的外壳，常见的有(you)CNC加工的铝(lv)外壳(ke)，具有硬度强，散热好(hao)等优点；采用(yong)更精密的齿轮组合，常见的(de)有铜齿，铁(tie)齿，铝齿，钛齿，钢齿等。除此之外：结构的设计和加工工艺是(shi)影响整个(ge)舵机运行的效果。一款舵机的好坏往往体现在上电运转的(de)一瞬间便(bian)能知悉舵机的品质。

       除了大小和重量，编程机器人舵机还有两个主(zhu)要的(de)性能指标：扭力和转(zhuan)速，这两个指标由齿轮组和电机所决定。扭力，通俗讲就(jiu)是舵机有(you)多大的劲儿。例如在5V的电压下，标准舵机的(de)扭力是5.5kg/cm，指(zhi)的是1cm处所能负载的最大重量。转(zhuan)速指从一个位置转到另一个位置要多长时间。在5V电压下，舵机标准转度是0.2秒移动60度（即10/0.2=50RPM）。舵机的堵转扭力(li)仅适用于航模中的转向系统。用于机械臂、机器人关节(jie)、以及其他需要持续负载转向(xiang)的机构(gou)中就不适合，这会很大程度影响损坏舵机，出现卡齿、崩齿、发热、短路、变形等情况。和我们人一样，最(zui)大能背起100斤的沙袋，但只能背一(yi)会儿，如果换成30kg就能背的时间(jian)更久。这里我们区分两个(ge)概念：一个是100斤沙袋（堵转扭(niu)矩），30kg沙袋（额定扭矩），只有让舵机的(de)载荷(he)在堵转扭(niu)矩的1/3-1/5处。舵机的效能就会越高，使用的时(shi)间就会越长(zhang)。理解了额定扭矩和堵(du)转扭矩，便能在选(xuan)型(xing)中做出(chu)分析。扭矩是(shi)力与力(li)矩相乘。额定扭矩便是堵转扭矩的(de)三分一左右（这个额定界定切确的来说是要看在什么(me)样的负载，什(shen)么样的速度运行(xing)时，温度维持(chi)在50°左右，这样的(de)判定更为准确）。把控好(hao)富余的力，舵机在使用过程才会(hui)游刃有余。