电机是机器人的关键组成部件之一，在清洁机器人、服务机器人(ren)、工业机器人等领域有广泛(fan)的应用，而在人形机器人应用上，由于人形机器(qi)人手指、关节(jie)等部位较为狭小(xiao)，微型空心杯电机凸显优势。空心杯电机是一种采用无(wu)铁芯转子的直流永(yong)磁伺服控制电机，其名字(zi)带“杯”字主要因为其转(zhuan)子形似杯子。由于其能量转换(huan)效率高、噪音小、体积小重量轻(qing)、控制性能好等优异性能，尤其是在小尺寸方面，由于空心(xin)杯电机采用空心转子结构，使得电(dian)机(ji)的体积和重量得以减小，适合于便携式设备和小型自动(dong)化设备。

        灵巧手是人形机(ji)器人执行动作的最终零件，十(shi)分重(zhong)要且复杂，对电机性能(neng)要求较高(gao)。灵巧(qiao)手(shou)作(zuo)为机器人实现操作的终端工具，十分(fen)重要，其设计高度仿人(ren)手，结构比较复杂，面临的最大(da)难题是(shi)空(kong)间极小而驱(qu)动自由度极多，需要配备功(gong)率密度高，体积(ji)小且控制精度高的电机，所以空心杯电机与灵巧手关节适配性非常高(gao)，是(shi)目前灵巧手驱(qu)动系统完美(mei)解决(jue)方(fang)案。

        随着2022年特斯拉人形机(ji)器人Optimus的问世，灵(ling)巧手再度打开空心杯电机的想象空间(jian)。2023年，腾讯Robotics X实验室发布自研灵巧手(shou)TRX-Hand和TRX-Arm，拥有三根手指和8个独立控制关节。因时机器人也发布了(le)自己的RH56BFX系(xi)列和RH56DFX系列产品，整(zheng)体具有6个自由度和12个运动关节。整体看，空(kong)心杯电机在人形机器人领域具有广泛的应用前景和市场需求。

        空(kong)心杯电机发源于德国，瑞(rui)士等欧洲厂商研制较早，具有性能优异的生产设备和稳定成熟的工艺。从市(shi)场格局(ju)来看，全球市场较为集中。全球龙头主(zhu)要是Maxon、faulhaber两家，已经大量申请空心杯电机相(xiang)关的(de)专(zhuan)利技术(shu)。目前，国内企业(ye)不断加速国(guo)产替代，经过近几年的追赶(gan)，产品性能(neng)差距不断缩小。深(shen)圳(zhen)万至达电机便是其中之一(yi)，早在几年前(qian)，万至达(da)电机便发现空心杯(bei)电机在人形(xing)机器人领域的应(ying)用前景，早早开始布局灵巧手用微型空心杯(bei)电机(ji)的应用与研发，在现有产品基础上，为了满足人形机器人的高要求，万至达电机在材料、工艺、性能等环节不断升级和改进。其中最主要的方向是提高电机的效率、性能和稳定性，减小电机的体积和重(zhong)量。同时对工厂产线升级改造，使空心杯(bei)电机的生产过(guo)程也在逐步实现自动化和智能化。

        作为国内少数具备空心杯(bei)电机自主(zhu)研发能力的企业，深圳万至(zhi)达(da)电机一直注重自主研(yan)发和创新，空心杯(bei)电机产品具(ju)有高转速、高扭矩和低(di)噪音振动、体(ti)积小等优(you)势，经过多年技术攻关，有刷空心杯电(dian)机(ji)最(zui)小尺寸可做到3.2mm，无(wu)刷空心(xin)杯电机直径可做到4mm，在空载转速、响(xiang)应速度等方面超越国际龙头，整体性能已(yi)处于行业领先水平(ping)。