熟知步进电机的都知道，步进电机本身具有保持力矩，所以在通电的情况下可以利用电机的保持力矩锁死电机，相当于刹车。但如果步进电机的保持力矩还不够大，需要更大的锁死力矩，或者停电后步进电机失去保持力矩的情况下需要保持刹车，此时就可以考虑搭配制动器，也就是我们通常所说的刹车。

       电机的刹车一般有弹簧式和永磁式，其中永磁式刹车反应速度更快（在50ms之内可以锁死），噪音低，发热少，可以是通电刹车或掉电刹车，但掉电刹车的比较常用。

       弹簧式制动器的结构

       弹簧式电机刹车结构主要由定子和转子组成，定子里面安放有绕制好的线圈，环氧灌封处理。转子是用特定耐摩擦的材料制作而成。转子和定子之间的摩擦转矩通过圆周分布的弹簧加压，使衔铁和平板夹住转子，产生摩擦转矩。如下图所示：
       弹簧式制动器的原理

       转子通过转子轮毂安装在电机轴上，定子或平板固定在电机端盖上。制动器的线圈通电时，线圈产生磁场，衔铁被磁力吸向磁轭，衔铁与制动盘脱开，此时制动盘被电机轴带着正常转动；当线圈断电时，磁场消失，衔铁被弹簧的作用力推向制动盘，产生摩擦扭矩而制动。如下图所示。
       永磁式制动器的结构

       永磁式刹车结构构成如下图所示，主要由定子和转子2部分组成。定子主要由定子座支架，永磁铁，骨架，漆包线，环氧灌封胶，摩擦功能面。转子主要由铝衬套和衔铁等摩擦材料组成。
       永磁式制动器的原理

       永磁刹车器转子通过转子轴套，安装在电机轴上；转子铝板上安放有衔铁；衔铁和铝板通过铆接等工艺组装一体，他们之间夹有弹簧。（此种弹簧只会轴向拉伸，不会旋转,如下图。）定子支架里面设计有耐高温的稀土永磁体，绝缘骨架，和绕制在骨架上的铜线包组成。
       定子漆包线通上直流电后，形成的磁场和永磁体的磁场极性相反，磁路抵消，转子衔铁释放开，可以自由旋转；当定子线圈失电后，定子只剩下永磁体形成单磁路，吸合转子衔铁，和定子的摩擦功能面摩擦产生保持转矩。

       对比弹簧式与永磁式制动器：

       1.弹簧式制动器有背隙，永磁式制动器没有背隙，一致性好，安装可靠；

       2.永磁式制动器的发热功率小，适合长期使用；

       3.永磁式制动器的最高工作转速可达10000rpm，弹簧式最高工作转速在5000rpm左右；

       4.永磁式制动器的响应时间快；

       5.弹簧式制动器的性价比比较高。

       万至达电机研发生产的电机刹车，实现了断电自锁，适用于垂直运功或者摆动关节，被大量应用于需要防范危险发生的应用环境中。